En las antiguas civilizaciones de Egipto, China e India aparecen los testimonios más antiguos sobre los antecedentes de este vehículo: la bicicleta. Pero se puede señalar como su antecesor directo, al celerífero, que era un aparato de dos ruedas de madera unidas por una barra o palo de un metro de largo, y que se desplazaba por impulso de los pies en el suelo, y que fuera inventado por el francés De Sivrac, y presentado en la Corte de Versalles en 1790.

La bicicleta, que dio origen a este deporte en las épocas modernas, apareció en Alemania en 1817; y hoy hay en el mundo más de 800 millones, el doble que la cantidad de automóviles. La primera bicicleta de 1817 fue llamada "máquina de correr" y "Caballo de diversión". Desde sus orígenes, se consideró no sólo medio de locomoción sino también elemento de competición e ideal para ejercitarse físicamente.

Mountain Bike

La primera bicicleta de pedales se llamó velocípedo y fue inventada por un herrero escocés, Kirkpatrick Macmillan, en 1839. En 1886 se fabricó el primer tándem, Bicicleta para dos y fue bien recibida. En 1989, los estadounidenses C. Kelly y G. Fisher construyeron la primera Mountain Bike, con pedales conectados a la rueda trasera bicicleta todo terreno.

La primera carrera en carretera fue en 1870, en Italia, desde Florencia a Pistoia, con un recorrido de 33 km, donde ganó el estadounidense Rynner van Neste.

El primer Campeonato del Mundo en pista cubierta tuvo lugar en Aylestone Roads (Leicester, Gran Bretaña) en 1883. Allí ganó el francés Frédéric de Civry.

En la última década del siglo XIX nacieron las primeras publicaciones deportivas consagradas  al ciclismo en especial y, también, la mayoría de las que se dedicaron al deporte en general.

Ya en los albores del Siglo XX nacieron las grandes carreras en ruta por etapas: el Tour de Francia (el 1 de julio de 1903, ideado por Henri Desgranges), el Giro de Italia (creado por Costamagna, Cougnet y Morgagni en mayo de 1909) y, más adelante, la Vuelta Ciclista a España (cuya primera edición se celebró en 1935, ideada por Juan Pujol). La principal prueba en ruta por etapas sudamericana, la Vuelta Ciclista a Colombia, no se celebró hasta 1951. Asímismo, la Vuelta Independencia Nacional, prueba por etapas de mayor renombre en la República Dominicana se inició el 21 de febrero de 1979 con motivo la Independencia de la República (27 de febrero).